Pergerakan Pengakap mula berkembang di Malaysia (Malaya) 2 tahun setelah BP mengasaskan Pergerakan ini di England apabila F.C.Sands menubuhkan pasukan Pengkap Kanak-Kanak (cubs) di Singapura pada 2hb Julai 1910.
 |
| F. C. SANDS |
Setelah merdeka pada tahun 1957, Persekutuan Budak-Budak Pengakap Tanah Melayu, menjadi ahli dalam Persidangan Pengakap Sedunia.
Pada tahun 1963 (penubuhan Malaysia), Persekutuan Budak-Budak Pengakap Tanah Melayu ditukar kepada Persekutuan Pengakap Malaysia
Ringkasan tahun negeri yang menubuhkan pergerakan Pengakap:
1910 Pulau Pinang oleh R Roberts, GH Goh & George Pykett
1913 Sabah oleh Thomas Cecil Alexander di Sandakan
1915 Pulau Pinang oleh HR Cheeseman di Penang Free School
1915 Sarawak oleh Thomas Cecil Alexander di Kuching (aktif selepas 1930)
1919 Pahang oleh GM Laidlow di Pekan (diaktifkan 1927 oleh HP Hertslet
1922 Kedah oleh EC Hicks, EAG Stuart, RPS Walker & CW Bloomfield
1926 Perak oleh LR Wheeler di Maktab Melayu Kuala Kangsar
1926 Melaka oleh R Brunstone di Bandar Melaka
1926 Negeri Sembilan oleh R Brunstone, Bird Smith & Roger Smith
1926 Selangor oleh BE Haw di Sekolah Victoria Institution
1927 Terengganu oleh AJ Gracle
1927 Kelantan oleh YM Tengku Ahmad Temenggong
1928 Johor oleh HR Cheeseman di Maktab Sultan Abu Bakar
1931 Perlis oleh Bird Smith & Roger Smith
Penubuhan Pengakap di Malaysia telah dilakukan oleh pengawai Ingerris sama ada daripada pengawai pentadbiran atau para pendidik.
Pergerakan Pengakap ditubuhkan juga oleh pengawai Melayu seperti penubuhan Pengakap Kelantan dilakukan oleh para pelajar kelas malam anjuran Majlis Agama Islam, di Sekolah Inggeris Kota Bahru di bawah pimpinan Tengku Ahmad Temenggung (Tengku Panglima Raja Kelantan).
Persekutuan Budak Pengakap Persekutuan Tanah Melayu dibentuk selepas Perang Dunia Ke-2. Persekutuan ini menjadi satu badan bebas dan berasingan serta menjadi ahli penuh kepada Persidangan Pengakap Sedunia (dulu terkenal sebagai Persidangan Pengakap Antarabangsa) pada 1hb September 1957.
Persekutuan Pengakap Malaysia telah ditubuhkan pada bulan November 1964 yang mengandungi Persekutuan Tanah Melayu, Sabah, Sarawak dan Singapura. Persekutuan Pengakap Singapura kemudian berhenti menjadi sebahagian daripada Persekutuan Pengakap Malaysia apabila Singapura berpisah daripada Malaysia pada bulan Ogos 1965.
Persekutuan Pengakap Malaysia terdiri daripada Majlis-majlis Negeri, iaitu Johor, Kedah, Perak, Sabah, Kelantan, Negeri Sembilan, Pahang, Perlis, Pulau Pinang, Sarawak, Selangor, Melaka, Terengganu, Wilayah Persekutuan Kuala Lumpur dan Wilayah Persekutuan Labuan.
Rumah BP yang terletak di Jalan Hang Jebat, Kuala Lumpur, ialah ibu pejabat Persekutuan Pengakap Malaysia, yang telah didirikan dengan belanja RM150 ribu dan telah dibuka dengan rasminya pada 5 Januari 1957 sempena menyambut perayaan ulang tahun yang ke-50 Pengakap Dunia.
Rumah BP adalah nadi pergerakan pengakap seluruh negara. Di sinilah Ketua Pesuruhjaya Negara mengarahkan segala gerak kerja Persekutuan Pengakap Malaysia.